FR-A840-00126-2-60

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伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快。

第2環(huán)是速度環(huán)，通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說(shuō)任何模式都使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也慢。

CACR-SR44TZ6SM Yaskawa/Yasnac/Motoman AC Servo Drive, VS-800 Series, 4.4kW,  200VAC, Analog Input, CACR-SR44TZ6SM 

CACR-SR44TZ6SM-E Yaskawa/Yasnac/Motoman AC Servo Drive, VS-800 Series, 4.4kW,  200VAC, Analog Input, CACR-SR44TZ6SM-E 

CACR-SR44TZ9SF-Y01A Yaskawa/Yasnac/Motoman AC Servo Drive, VS-800 Series, 4.4kW,  200VAC, Analog Input, CACR-SR44TZ9SF-Y01A 

CACR-SR44TZ9SF-Y03A Yaskawa/Yasnac/Motoman AC Servo Drive, VS-800 Series, 4.4kW,  200VAC, Analog Input, CACR-SR44TZ9SF-Y03A 

CACR-SR44TZOSM Yaskawa/Yasnac/Motoman AC Servo Drive, VS-800 Series, 4.4kW,  200VAC, Analog Input, CACR-SR44TZOSM 

CACR-SR60BA1AM Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, VS-800 Series, 6.0kW, 200VAC, Analog Input, CACR-SR60BA1AM 

CACR-SR60BB1AM Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, VS-800 Series, 6.0kW, 200VAC, Analog Input, CACR-SR60BB1AM 

CACR-SR60BB1AM-Y114 Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, VS-800 Series, 6.0kW, 200VAC, Analog Input, CACR-SR60BB1AM-Y114 

CACR-SR60BB1CS-Y412 Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, VS-800 Series, 6.0kW, 200VAC, Analog Input, CACR-SR60BB1CS-Y412 

CACR-SR60BB1CS-Y415 Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, VS-800 Series, 6.0kW, 200VAC, Analog Input, CACR-SR60BB1CS-Y415 

CACR-SR60BE12M-E Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, All Digital, 6.0kW, 200VAC, CACR-SR60BE12M-E, M Series 

CACR-SR60BE13S-Y112 Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, All Digital, 6.0kW, 200VAC, CACR-SR60BE13S-Y112, S Series 

CACR-SR60BE13S-Y38 Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, All Digital, 6.0kW, 200VAC, CACR-SR60BE13S-Y38, S Series 

CACR-SR60BE13S-Y88 Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, All Digital, 6.0kW, 200VAC, CACR-SR60BE13S-Y88, S Series 

CACR-SR60BY1SD-Y50 Yaskawa/Yasnac AC Servo Drive, All Digital, 6.0kW, 200VAC, CACR-SR60BY1SD-Y50, D Series 

CACR-SR60TZ6SM-E 

華銳SL1500/77風(fēng)機(jī)備品備件 

華銳SL1500/82型風(fēng)機(jī)備品備件

風(fēng)機(jī)機(jī)型華銳SL1500/82

新疆金風(fēng)GW77/1500 型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組

新疆金風(fēng)S50/750 風(fēng)力發(fā)電機(jī)組

3MW風(fēng)力發(fā)電機(jī) 3MW風(fēng)機(jī)機(jī)艙柜

SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風(fēng)機(jī)

模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風(fēng)機(jī)

FL1500風(fēng)機(jī)

金風(fēng)1.5MW風(fēng)機(jī)

SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216    數(shù)量1

CAN總線從模塊CS200/N 內(nèi)帶ISI222、AIO288、DIO248的驅(qū)動(dòng)程序以及和CM202的通訊程序

編碼器接口模塊 ISI222       數(shù)量1

全新原裝華銳風(fēng)機(jī) WTCBA200A crowbar 正品保障windtec

2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個(gè) 1 3 

主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個(gè) 1 

4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個(gè) 1

 5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個(gè) 1 

6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個(gè) 1

8 PLC-數(shù)字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個(gè) 1 

9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216

PLC模塊/通訊RS204   

PLC模塊/網(wǎng)口EM203   

PLC模塊DI232

PLC模塊DO232   

角度控制元件  ISI222

PLC模塊CM202   

光纖傳輸接口模塊 FS211/N  Bachmann

人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX

巴赫曼人機(jī)界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX

巴赫曼人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||

巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機(jī)界面

24V電源模塊 NT255

MPC240控制器 MPC270

數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO280

數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO232

模擬量輸入輸出模塊 AIO288

DP模塊 DPM200

背板 BS212

編碼器模塊  ISI202/ISI222 

FAST-BUS 模塊    FM211 

風(fēng)機(jī)PL模塊ISI222   機(jī)艙

風(fēng)機(jī)PL模塊MX213    機(jī)艙 

風(fēng)機(jī)PL模塊FM211    塔基  Bachmann

DIO248

DIO280

RS204

DI232

NT255

MPC240

FM211

DIO216

PTAI216

FS211/N

EM203

CM202

DPM200

DO232

AIO288 Bachmann

ISI222

RS204/T

BS208

BS207

BS205

BS212 Bachmann

ISI202

CNT204/R

ME203/CNW

MPC240

CNT204/H

BS206

MX213

DIO232  Bachmann

DIO264

LM201

MC205

MC206

CPC220 Bachmann

MX220

FS221/N

FM221